天正7（1579）年、丹波を平定した明智光秀が築城。明治のはじめに取り壊され石垣と銅門番所だけが残っていたが、昭和61（1986）年、市民の熱意によって三層四階の天守閣が復元。内部は郷土資料館として公開し、城に関する資料や福知山地方の歴史・文化財を紹介。望楼からの、眼下に流れる由良川や福知山盆地の眺めは抜群。